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<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:scilab="http://www.scilab.org" xml:lang="ja" xml:id="h_cl">
    <refnamediv>
        <refname>h_cl</refname>
        <refpurpose>閉ループ行列</refpurpose>
    </refnamediv>
    <refsynopsisdiv>
        <title>呼び出し手順</title>
        <synopsis>[Acl]=h_cl(P,r,K)
            [Acl]=h_cl(P22,K)
        </synopsis>
    </refsynopsisdiv>
    <refsection>
        <title>パラメータ</title>
        <variablelist>
            <varlistentry>
                <term>P, P22</term>
                <listitem>
                    <para>
                        連続時間動的システム:
                        それぞれ拡張プラントまたはノミナルプラント
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>r</term>
                <listitem>
                    <para>
                        1x2 行ベクトル, <literal>P</literal> の
                        2,2 部分の次元 (<literal>r=[rows,cols]=size(P22)</literal>)
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>K</term>
                <listitem>
                    <para>
                        連続時間線形動的システム: コントローラ
                    </para>
                </listitem>
            </varlistentry>
            <varlistentry>
                <term>Acl</term>
                <listitem>
                    <para>実数正方行列</para>
                </listitem>
            </varlistentry>
        </variablelist>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>説明</title>
        <para>
            標準プラント <literal>P</literal> を
            (<literal>r=size(P22)</literal> とコントローラ <literal>K</literal> と共に)
            指定すると,この関数は閉ループ行列 <literal>Acl</literal> を返します.
        </para>
        <para>
            閉ループ系の内部安定性を確保するために,<literal>Acl</literal> の極は,
            安定である必要があります.
        </para>
        <para>
            <literal>Acl</literal> は線形システム<literal>[I -P22;-K I]^-1</literal>
            の<literal>A</literal>行列,すなわち,
            <literal>lft(P,r,K)</literal>の<literal>A</literal>行列です
        </para>
    </refsection>
    <refsection role="see also">
        <title>参照</title>
        <simplelist type="inline">
            <member>
                <link linkend="lft">lft</link>
            </member>
        </simplelist>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>履歴</title>
        <para>F. D.  </para>
    </refsection>
    <refsection>
        <title>履歴</title>
        <revhistory>
            <revision>
                <revnumber>5.4.0</revnumber>
                <revremark>
                    <literal>Sl</literal>が
                    連続時間線形システムであることを確認するようになりました.
                    この修正は,この <ulink url="https://gitlab.com/scilab/scilab/-/commit/3d7083daae3339813ba747c8adcda1f9599bb80d">コミット</ulink>により導入されました.
                </revremark>
            </revision>
        </revhistory>
    </refsection>
</refentry>
